Ein kleines Update:
Die Funktion selber, sprich das Einschalten vom Drucker, wenn ein Druckjob in Cups vorliegt, funktioniert seit 2020 einwandfrei.
Ich habe die ganze Sache noch etwas erweitert.
Im Raspberry habe ich zusätzlich ein Verzeichnis im Netzwerk freigegeben, welches bei mir "drucken" heißt. Dieses Verzeichnis wird mit einem zweiten Script (inotifywait) überwacht. Sobald da eine neue PDF-Datei auftaucht, wird diese gedruckt und gelöscht. Entweder man legt nun auf das Icon ein PDF ab, welches dann reinkopiert wird oder auch der Weg über das Kontextmenü ist denkbar.
Zusätzlich habe ich im Dokumentenscanner einen Scanjob namens "drucken" angelegt, der das eingelegte Dokument genau in dieses Verzeichnis ablegt.
In allen Fällen muss man nichts weiter tun. Das PDF wird erkannt, zu Cups geschickt, dann das PDF gelöscht, das zweite Script erkennt den Druckjob, schaltet den Drucker ein und das Dokument wird gedruckt.